PID-Regler - Versionsgeschichte

217.91.36.6: D steht für Differenzieren, nicht für Dämpfen

2018-05-16T06:04:56Z

D steht für Differenzieren, nicht für Dämpfen

Alfagta: /* PID Grundeinstellung */

2013-09-29T13:43:05Z

PID Grundeinstellung

Alfagta: /* PID Grundeinstellung */

2013-09-29T13:37:10Z

PID Grundeinstellung

Alfagta am 29. September 2013 um 12:37 Uhr

2013-09-29T12:37:47Z

Carsten: Korrektur bei "PID Grundeinstellung": Zu guter Letzt füge etwas "D" hinzu, um etwas Dämpfung im System zu bekommen

2012-12-11T13:46:07Z

Korrektur bei "PID Grundeinstellung": Zu guter Letzt füge etwas "D" hinzu, um etwas Dämpfung im System zu bekommen

Pigga am 7. August 2012 um 21:22 Uhr

2012-08-07T21:22:13Z

Pigga am 7. August 2012 um 20:58 Uhr

2012-08-07T20:58:36Z

Pigga am 7. August 2012 um 20:55 Uhr

2012-08-07T20:55:05Z

Pigga am 7. August 2012 um 20:54 Uhr

2012-08-07T20:54:10Z

Pigga am 7. August 2012 um 20:36 Uhr

2012-08-07T20:36:05Z

@@ Zeile 22: / Zeile 22: @@
 :Der "I"-Faktor entscheidet in der Regel über ein gutes Ansprechverhalten der Regelung
-==D wie "Dämpfung"==
+==D wie "Differenzieren"==
-*Der D Anteil reagiert auf die Geschwindigkeit der Änderung. D.d. je schneller sich die Störgröße ändert (z.B. Drehzahl bricht ein), um so stärker reagiert die "D" Komponente.
+*Der D Anteil reagiert auf die Geschwindigkeit der Änderung. D.h. je schneller sich die Störgröße ändert (z.B. Drehzahl bricht ein), um so stärker reagiert die "D" Komponente (Das entspricht einem mathematischen Differenzieren).
 *In der Praxis zeigt sich, dass "D" eine Dämpfende Wirkung auf die Regelung hat. D.h. ein kleiner Wert für "D" im Bereich von 1-5 reicht oft schon aus, um die Regelung zu beruhigen und stabil zu halten.

@@ Zeile 35: / Zeile 35: @@
 *Hier eine weitere Methode um die PID Werte für die Lambdaregelung zu berechnen:
 :*Werte ermitteln:
 :# P/I/D auf 0 gestellt werden.

@@ Zeile 50: / Zeile 50: @@
    '''D''' = P * Tv
 :Die ermittelten Werte eintragen und Testen.
-:Danke an das Mitglied OezyB für die Verbreitung dieser Methode.
+:Danke an den User OezyB für die Verbreitung dieser Methode.
 ==PID Grundeinstellung für die geschlossene Ladedruckregelung==

@@ Zeile 33: / Zeile 33: @@
 :# Erhöhe "I" so lange, bis die Regelung eine gute Impulsantwort hat. Wenn die Regelung anfängt zu Schwingen, ist "I" zu groß.
 :# Zu guter Letzt füge etwas "D" hinzu, um etwas Dämpfung im System zu bekommen.
 ==PID Grundeinstellung für die geschlossene Ladedruckregelung==

@@ Zeile 32: / Zeile 32: @@
 :# Stelle "P" auf 50% dieses kritischen Wertes.
 :# Erhöhe "I" so lange, bis die Regelung eine gute Impulsantwort hat. Wenn die Regelung anfängt zu Schwingen, ist "I" zu groß.
-:# Zu guter Letzt füge etwas "P" hinzu, um etwas Dämpfung im System zu bekommen.
+:# Zu guter Letzt füge etwas "D" hinzu, um etwas Dämpfung im System zu bekommen.
 ==PID Grundeinstellung für die geschlossene Ladedruckregelung==

@@ Zeile 1: / Zeile 1: @@
 ==Was ist ein PID-Regler?==
-Der so genannte "PID-Regler"  begegnen einem sehr oft in der Steuerungstechnik.
+Der so genannte "PID-Regler"  begegnet einem sehr oft in der Steuerungstechnik.
 Wer es ganz genau wissen möchte was sich (mathematisch) dahinter verbirgt, dem sei der [http://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler Wikipedia-Artikel zum Thema PID-Regler] empfohlen. Daher hier mal die gänzlich unwissenschaftliche Beschreibung:
 ==PID+Megasquirt=?==

@@ Zeile 18: / Zeile 18: @@
 ==I wie "Impuls"==
 *Der I-Anteil des PID-Reglers reagiert auf den Integral-Anteil. Dies bedeutet, dass die Zeitkomponente mit hineinspielt.
-:Je länger die Regelabweichung andauert, um so größer wird die Komponente des "I" Anteiles, die versucht gegen zu regeln.
+:Je länger die Regelabweichung andauert, um so größer wird die Komponente des "I" Anteils, die versucht gegen zu regeln.
 *In der Praxis hat sich gezeigt: '''"I macht den Unterschied"'''.
 :Der "I"-Faktor entscheidet in der Regel über ein gutes Ansprechverhalten der Regelung
@@ Zeile 29: / Zeile 29: @@
 *Um für PID eine Grundeinstellung zu finden, hilft vielleicht folgende Anleitung:
 :# "I" sehr klein einstellen (z.B.1), "D" auf Null stellen.
-:# Vergrößere "P", bis die Regelung anfängt zu schwingen (z.B. Lambdawert schwankt wild hin und her, Leerlauf fängt an zu "sägen")
+:# Vergrößere "P", bis die Regelung anfängt zu schwingen (z.B. Lambda-wert schwankt wild hin und her, Leerlauf fängt an zu "sägen")
 :# Stelle "P" auf 50% dieses kritischen Wertes.
 :# Erhöhe "I" so lange, bis die Regelung eine gute Impulsantwort hat. Wenn die Regelung anfängt zu Schwingen, ist "I" zu groß.
@@ Zeile 39: / Zeile 39: @@
 :#Setze "I" und "D" auf Null. So kannst Du Dich am einfachsten an das Regelverhalten von "P" heran tasten
-:#Beginne mit "P" auf "100" und veringere den Wert nach und nach. Große "P"-Werte bedeuten langsamen Ladedruckaufbau und niedrigeren Ladedruckwert. Deswegen: Um auf '''Nummer sicher zu gehen''', Starte mit großem "P" Wert (100 sollte ausreichen). Finde die Drehzahl ab welcher sich Ladedruck aufbaut und ''trete das Ges schnell voll durch!''
+:#Beginne mit "P" auf "100" und verringere den Wert nach und nach. Große "P"-Werte bedeuten langsamen Ladedruckaufbau und niedrigeren Ladedruckwert. Deswegen: Um auf '''Nummer sicher zu gehen''', Starte mit großem "P" Wert (100 sollte ausreichen). Finde die Drehzahl ab welcher sich Ladedruck aufbaut und ''trete das Ges schnell voll durch!''
-:#Lese im Log ab, wie viel ladedruck erreicht wurde. Falls der Ladedruck-Wert deutlich über den entsprechenden Ziel-Wert im "Target Boost" Kennfeld hinausschießt, erhöhe "P". Andernfalls verringere den "P" Wert und versuche es noch einmal.
+:#Lese im Log ab, wie viel Ladedruck erreicht wurde. Falls der Ladedruck-Wert deutlich über den entsprechenden Ziel-Wert im "Target Boost" Kennfeld hinausschießt, erhöhe "P". Andernfalls verringere den "P" Wert und versuche es noch einmal.
 :# Wiederhole dies, bis der Ziel-Ladedruck erreicht wird und die Regelung leicht überschwingt, d.h. leicht übers Ziel hinausschießt.
-:# '''Finde den richigen "I"-Wert''': Starte wieder mit der Drehzahl, die Du oben zum Einstellen der "P" Größe verwendet hattest.
+:# '''Finde den richtigen "I"-Wert''': Starte wieder mit der Drehzahl, die Du oben zum Einstellen der "P" Größe verwendet hattest.
-:# ''Trete ab dieser''' Drehzahl wieder das Gas voll durch und beobachte den Druckaufbau über das Drehzahlband. Möglicherweise wird der Ladedruck teilweise erheblich vom Ziel-Wert abweichen.
+:# '''Trete ab dieser''' Drehzahl wieder das Gas voll durch und beobachte den Druckaufbau über das Drehzahlband. Möglicherweise wird der Ladedruck teilweise erheblich vom Ziel-Wert abweichen.
 :# '''Erhöhe "I" solange''', bis der PID Regler diese Abweichungen vom Ziel-Ladedruck gut ausregelt, '''ohne''' in starkes Schwingen zu geraten.
 :# '''Möglicherweise''' musst Du jetzt schon "D" ein wenig erhöhen, denn diese beiden Größen ("I" und "D" neigen dazu, sich gegenseitig zu beeinflussen)
 :# '''"D" einstellen''': Erhöhe "D" so lange, bis die Überschwinger der Regelung beim Druckaufbau so gut wie verschwunden sind.  '''Wähle "D" nicht zu groß''', denn eine zu starke Dämpfung kann auch die zuvor eingestellten Regelgrößen "P" und "I" zu stark dämpfen.

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	::'''Hinweis''': Für Geschlossene Ladedruckregelung (CL Boost Control) soll laut einiger User o.g. Einstellanweisung nicht funktionieren.		::'''Hinweis''': Für Geschlossene Ladedruckregelung (CL Boost Control) soll laut einiger User o.g. Einstellanweisung nicht funktionieren.
−	::(~~Entsprechende Einstellanleitungen bitte ergänzen~~...)	+
		+	::Hier gehe wie folgt vor:
		+	:#Setze "I" und "D" auf Null. So kannst Du Dich am einfachsten an das Regelverhalten von "P" heran tasten
		+	:#Beginne mit "P" auf "100" und veringere den Wert nach und nach. Große "P"-Werte bedeuten langsamen Ladedruckaufbau und niedrigeren Ladedruckwert. Deswegen: Um auf '''Nummer sicher zu gehen''', Starte mit großem "P" Wert (100 sollte ausreichen). Finde die Drehzahl ab welcher sich Ladedruck aufbaut und ''trete das Ges schnell voll durch!''
		+	:#Lese im Log ab, wie viel ladedruck erreicht wurde. Falls der Ladedruck-Wert deutlich über den entsprechenden Ziel-Wert im "Target Boost" Kennfeld hinausschießt, erhöhe "P". Andernfalls verringere den "P" Wert und versuche es noch einmal.
		+	:# Wiederhole dies, bis der Ziel-Ladedruck erreicht wird und die Regelung leicht überschwingt, d.h. leicht übers Ziel hinausschießt.
		+	:# '''Finde den richigen "I"-Wert''': Starte wieder mit der Drehzahl, die Du oben zum Einstellen der "P" Größe verwendet hattest.
		+	:# ''Trete ab dieser''' Drehzahl wieder das Gas voll durch und beobachte den Druckaufbau über das Drehzahlband. Möglicherweise wird der Ladedruck teilweise erheblich vom Ziel-Wert abweichen.
		+	:# '''Erhöhe "I" solange''', bis der PID Regler diese Abweichungen vom Ziel-Ladedruck gut ausregelt, '''ohne''' in starkes Schwingen zu geraten.
		+	:# '''Möglicherweise''' musst Du jetzt schon "D" ein wenig erhöhen, denn diese beiden Größen ("I" und "D" neigen dazu, sich gegenseitig zu beeinflussen)
		+	:# '''"D" einstellen''': Erhöhe "D" so lange, bis die Überschwinger der Regelung beim Druckaufbau so gut wie verschwunden sind. '''Wähle "D" nicht zu groß''', denn eine zu starke Dämpfung kann auch die zuvor eingestellten Regelgrößen "P" und "I" zu stark dämpfen.